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1 2017年06月15日  星期四  

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2 2017年01月19日  星期四  

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3 2016年11月01日  星期二  

让机器人实现避障6种的方,图文详解

互联网

让机器人实现避障6种的方,图文详解 在传感器避障领域,采用单一的传感器测量的效果并不理想,在实际应用中往往需要采用其他类型的传感器进行补偿,才能实现对周围环境的探测的*佳效果。当然,这就产生了多传感器信息的融合处理的问题,增大了信息处理的工作量和难度。那么,除了这种传感器避障方法,还有很多的其他方法融合处理多种传感器信息,让全自主机器人实现**避障,比如人工势场法避障控制法、模糊逻辑控制避障控制法、人工神经网络避障控制法、栅格法避障控制法以及声波避障控制法等。人工势场避障控制法人工势场避障控制法,是一种比较简单又新颖的做法,是另一种仿生学,仿照物理学中电势和电场力的概念,建立机器人工作空间中的虚拟势场,按照虚拟势场力方向,实现局部路径规划。通过构造目标位姿引力场和障碍物周围斥力场共同作用的人工势场,来搜索势函数的下降方向,然后寻找无碰撞路径。听起来很玄乎,但是早已经有应用产品了,KhaTIb曾应用于移动机器人的导航上。但是并没有得到大规模应用。因为即使对于简单环境很有效,但是都是在静态的研究中得出的,而没有考虑障碍物的速度和加速度的影响,所以在动态避障控制中,人工势场法避障控制不是很理想。因为在复杂的多障碍环境中,不合理

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4 2016年09月27日  星期二  

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5 2016年06月07日  星期二  

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6 2016年04月01日  星期五  

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