特斯拉Optimus腿部用的电机执行器力量惊人，能直接提起一架半吨重的钢琴！在机器人领域，为了实现机器人更轻的体重与一定的负载作业能力，运动执行器需具备高扭矩密度和推力密度，这堪称“以小制大”的技术难题。
Optimus腿部用的电机执行器直接提起一架半吨重钢琴
若把人形机器人视作充满智慧与活力的“钢铁侠”，执行器就如同其至关重要的关节，是赋予机器人灵动身姿和强大行动能力的核心部件。从本质上讲，执行器是一种将电能等能源转化为机械能，从而实现旋转运动的装置。它主要由电机、减速器、传感器和控制器等关键部分组成，每个部分都肩负着不可或缺的使命。
执行器内部结构示意图
特斯拉人形机器人共配置28个执行器，采用的关节模组分为线性执行器与旋转执行器，两者均采用无框力矩电机。Optimus擎天柱腿部的线性执行器主要分布负责支撑和承力的髋关节、膝关节及踝关节，具有前后摆动自由度。采用线性执行器驱动器关节的**个优势是空间利用率高，相比传统旋转执行器分布于关节附近，线性执行器可以纵向布局，*大限度利用腿部内部空间，布置更大更长的电机，提供更大的推动力，如展示的一台执行器可以吊起一台半吨重的钢琴。
无框力矩电机
