产品名称：CCD视觉引导机器人定位抓取

视觉检测方案

1.  系统工作原理

1)   系统标定：以机器人的基坐标系作为参考坐标系，视觉系统的标定和机器人同步；

2)   新产品的引入：一个新的产品来时，视觉系统定义好Pattern, 视觉系统为该冲压板定义了一个工件坐标系，并计算出冲压板上的各个固有特征点在该坐标系下的坐标. 同时,机器人示教出合适的抓取姿态，定义并存储该冲压板的零位置。

3)   测量过程：通过外部传送过来的工件型号信息，机器人控制视觉系统选择和产品型号对应的检测程序。通过摄像头搜索识别出该冲压产品上引入时定义的各个固有特征点，系统即可计算出其相对于示教位置的偏差矢量：（横坐标偏移量、纵坐标偏移量、偏转角度）。