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主从控制在电机刚性同轴驱动中的应用

由于异步电机滑差的特性决定了在两台以上同时驱动一个刚性负载时，会发生负载分配不均匀的现象，严重的甚至可能在轻负载状态下发生一台电机拖着另一台电机工作既一台处于电动状态一台处于发电状态的情况。

为了避免这种情况使负载均匀分配，可以采用主从的控制方式。

控制原理：

两台均采用闭环矢量控制，A台做速度控制（主），B台做转矩控制（从）。从A台的两个模拟量FM、AM端子分别输出频率指令和转矩指令，频率指令（FM）用0-10V的信号，转矩指令（AM）用-10V~10V的信号。B台的A1（频率指令）接受A台的FM输出信号作为速度限制，A3（转矩指令）接受A台的AM输出信号作为转矩指令。

当开始工作的时候，A驱动负载时会产生一个实际的内部转矩指令，将此转矩指令输入给做转矩控制的B台，B台也会输出一个同样大小的转矩，这样两台变频器输出的转矩一样，就不会存在负载分配不均匀的现象。另外A台的频率指令输入给B台作为速度限制，如此B台的速度被限制在和A台当前相同的运行速度。

设定上的注意：

对于A台的转矩输出，由于10V对应的是电机额定转矩的100%，但电机启动的时候输出转矩可能会超过电机额定转矩的100%，此时无法输出100%以上的转矩信号所以需要将A台的转矩指令模拟量AM端子输出增益设定为0.5(H4-05=0.5)这样10V就可以对应电机额定转矩的200%。

对于B台的转矩指令输入，出厂值是10V对应电机额定转矩的100%，故无法输入100%电机额定转矩以上的转矩指令，所以需要将B台的A3端子的增益设定为2(H3-06=200%)，既与A台的AM配合，当有10V输入的时候所对应为200%的转矩指令。

由于转矩是有方向性的，所以转矩指令输出(A台的AM端子H4-08=1)和输入（B台的A3端口H3-04=1）都需要-10V~+10V的模拟量信号。

速度限制和运行方向有关所以只需要设定0-10V的模拟量信号。

参数设定：

先对A、B两台分别做电机旋转型自学习，然后设定以下参数。

A台：A1-02=3，H4-01=1，H4-04=9，H4-08=1

B台：D5-01=1，H3-04=1，H3-05=13，H3-06=200%

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